RSS    

Видеокурсы

Видеокурсы по ВТ

Опасности в социальных сетях

Социальные сети

Программы для бесплатного просмотра online tv...  

Компьютер заражен? Есть несколько вариантов вылечить ПК...

Стандарт LTE - Long-Term Evolution - или стандарт связи четвертого поколения (4G) считается перспективным... 



Видео: Квадрокоптеры кидают и ловят обратный маятник

 

Как вы можете увидеть на видео, встроенных выше, два квадрокоптера вполне успешно бросают и ловят маятник.

Одной из наиболее трудных задач, которую пришлось решать - это была проблема высоко динамичного характера демонстрации. Например, общее время между броска и улова составляет всего 0,65 секунды, что крайне недостаточно, чтобы квадрокоптеру изменить свое положение в пространстве.

Еще одной ключевой проблемой была высокая стоимость. В случае удара маятника об лопасти, очень мало шансов что квадрокоптер останется жив. Да, порча квадрокоптера не только влекла ремонт винта но по повторную  калибровку всего "транспортного средства" и повторного определения его рабочих параметров (например, измерения фактического центра масс, фактической тяги,  производимой лопастями), перезапуск алгоритмов обучения.

Пояснение:

Квадрокоптер (он же квадролёт, англ. Quadrotor, quadrocopter, четырёхроторный вертолет) — это летательный аппарат с четырьмя роторами, вращающимися диагонально в противоположных направлениях. Обобщенное название аппаратов подобного типа, с произвольным количеством роторов — мультикоптер.

Мультикоптеры имеют как чётное (2, 4, 6, 8, 10 или даже 12) , так и нечётное (3, 5) число винтов постоянного шага (автомата перекоса, в отличие от одно- и двухвинтовых аппаратов, нет). Каждый винт приводится в движение собственным двигателем. Как правило, половина винтов вращается по часовой стрелке, половина — против, поэтому хвостовой винт мультикоптеру не нужен. В некотором роде исключение составляет трикоптер: один из моторов там располагается на нанизанной на ось подвижной платформе, угол поворота которой изменяется серво-приводом - так и осуществляется полет в стороны. И тем не менее, для всех аппаратов характерно маневрирование, путем изменения скорости вращения винтов. Например:

  • Ускорить все винты — подъём.
  • Ускорить винты с одной стороны и замедлить с другой — движение в строну.
  • Ускорить винты, вращающиеся по часовой стрелке, и замедлить вращающиеся против — поворот.

Перевернутый маятник представляет собой маятник который имеет центр масс выше своей точки опоры,закрепленный на конце жесткого стержня. Часто точка опоры закрепляется на тележке, которая может перемещаться по горизонтали. 

Перевернутый маятник является классической проблемой динамики и теории управления и широко используется в качестве эталона для тестирования алгоритмов управления ( ПИД-регуляторов , нейронных сетей , нечеткого управления , генетические алгоритмы и т.д.). Проблема обратного маятника связана с наведением ракет, так как двигатель ракеты расположен ниже центра тяжести вызывая аэродинамическую нестабильность. Простейшая демонстрация это балансировка карандаша на конце пальца, и эта проблема решена например в сегвее, самобалансирующемся транспортном устройстве.

Другим способом стабилизации обратного маятника может является быстрое колебание вверх и вниз основания. В этом случае можно обойтись без обратной связи. Если колебания достаточно сильные (с точки зрения его ускорения и амплитуды), то обратный маятник может стабилизироваться удивительным образом. Если движущаяся точка колеблется в соответствии с простыми гармоническими колебаниями, то движение маятника описывается функцией Матьё.

Примером является балансировка людей и предметов, например в акробатике или катание на одноколесном велосипеде. А также сегве́й —электрический самобалансирующийся самокат с двумя колёсами.

Оставьте свой отзыв:

Добавить комментарий


Защитный код
Обновить

 

Самое читаемое:

Быстрый поиск

Группа вКонтакте: новости

 

Новости в Twitter и Facebook

  подписка на новости в twitter              Подписка на новости facebook

Инструкции к программам

Инструкции к программам

Новые информационные технологии и программы